RF ALICI VERİCİ İLE UZAKTAN KUMANDALI ARABA

 Merhaba arkadaşlar bugün yeni bir projemi sizlerle paylaşacağım.Projemizde rf alıcı verici ile uzaktan kumandalı arabanın nasıl yapılabileceğini anlatacağım.
 İlk önce alıcı ve vericiden bahsedelim.Alıcı ve verici olarak udea firmasının ürettiği  ARX-34B2  ve
ATX-34S rf modüllerini kullandım.

                                

                                                                ARX-34B2

                                                              ATX-34S

 Alıcı ve vericimizin çalışma ferkansı 433.920MHz'dir.ARX-34B2 ve ATX-34S sayesinde radyo frekansı ile bilgi taşıyoruz.Bilgi vericiden alıcıya kare dalga şeklinde taşınır.Verici üzerinde DIN pini bulunur.Bu pin RF ile gönderilecek sinyallerin kullanıcı tarafından verildiği giriştir.Gönderilen datanın sırası şu şekildedir.

TX=preamble + sencron + data1+.....+dataX

  Preamble ilk olarak uyku durumunda bulunan alıcıyı uyandırmak için kullanılan bir koddur.Sencron ise preambleden sonra gönderilen bir datadır ve bilgi başlangıcının doğru iletilmesi için kulanılması gereklidir.Bizde programda sencronu  'X' karakteri olarak kullandık.Ayrıca bunun ne olacağına kişi kendiside karar verebilir.Sencron gönderildikden sonra ise asıl data gönderilir yine bunun ne olacağına kişi kendisi karar verebilir.Biz programda 'A' , 'B' , 'C' gibi karakterler kullandık.Tabi datamız mutlaka karakter olmak zorunda değildir bir sayıda olabilir.

  Birazda alıcı kısımdan bahsedelim.Alıcımızda yani ARX-34B2 üzerinde DOUT pini bulunur.Bu pin mikroişlemciye bağlanır.Alıcıya gelen datalar çözümlenerek bu pin üzerinden pice gider.Ve bu gelen datalara göre picde belirli işlemler yerine getirilir.Bir diğer önemli nokta ise alıcı kısımda preambleye bakılmaz sadece sencron aranır ardından da datalar okunur.Alıcı ve vericinin datasheetlerinide aşağıya bırakıyorum incelemekte büyük fayda var.

ARX-34C  

ATX-34S

   Arabamızda dc ve step motor olmak üzere iki farklı motor kullandık.Dc motor arabamızın ileri ve geri gitmesini sağlarken step motor ise belirli açılarla yönlendirilerek arabanın sağ,sol ve düz konumda istikametlenmesini sağlıyor.Dc motorumuz 12v 1500Rpm'dir.Direksiyon görevi yapan motor ise 7.5 derece adım açısına sahip 5 uçlu unipolar step motordur.

  Step motorun çalışma mantığından bahsedecek olursak.Step(adım) motor adında anlaşılacağı gibi adım adım hareket eden motordur.Bu adım adım hareketler motorun uçlarına sıra sıra enerji verilmesiyle sağlanır.

      

  Unipolar step motorlarda genelde 5 veya 6 kablo bulunur.5 kablolu step motorlarda bir,6 kablolu step motorlarda ise iki kablo ortak uçtur.Bu ortak uçlar kaynağın pozitif kutbundan beslenir.Bu ortak uçlar ohm metre yardımı ile bulunur.Step motorların (5 veya 6 kablolu fark etmez) uçları ikili ikili ohm metre ile ölçülür tüm uçlar arasında eşit dirence sahip olan uç ortak uçtur.

  Alıcı olarak görev yapan arabanın üzerinde bulunan alıcı devre ve verici olarak kullandığımız kumanda devresi olmak üzere iki adet baskı devremiz var.

  Alıcı kart üzerinde bulunan önemli elemanları anlatalım.Dc motor sürücü olarak L298 kullandık.L298 motor sürücüyü, bir önceki projemiz olan ds18b20 sıcaklık sensörü ile fan hız kontrolü projesinde anlatmıştık.Yinede kısaca değinelim.L298 motor sürücüsünün 15 ayağı bulunmaktadır.L298 ile bir çift dc motor sürülebilir fakat biz bir adet dc motor kullandığımız için sadece tek motor sürdük.Bundan dolayı motor sürücünün bazı pinlerini kullanmadık.Sadece enable1, input1, input2, output1 ve output2 pinlerini kullandık.Programda ise sadece CCP1 modülünü kullandık.Motor sürücünün enable1 pini picin CCP1 pinine bağlanır.CCP1 modülünden gelen belli oranda pwm duty'leri ile sürücünün output uclarındaki motorun hız kontrolü sağlanır.L298 motor sürücü ve pin konfigürasyonu aşagıdaki gibidir.

                                 

  Step motoru sürmek için ULN2003A entegresini kullandık.

  

  Ben step motor sürücünün giriş pinlerini 16F877A'nın B portuna bağladım.

  Alıcı kart üzerindeki önemli olan elemanlar bu kadar.Birazda Verici kart üzerindeki elemanlardan bahsedelim.Verici kartımızın üzerinde arabayı sağa,sola,ileri ve geriye hareket ettirmek için joystick kullandık.Joystickin içinde iki adet trimpot ve bir adet button bullunmaktadır.Bu trimpotlardan biri X doğrultusunda diğeri ise Y doğrultusundadır.Bu trimpotların 1.ucuna gnd,3. ucuna ise +5 volt bağlantısını yaptık.2.bacak olan orta bacakları ise 16F877A picimizin A portu üzerindeki analog girişlere bağladık.Yani analog dijital çevirici kullandık.Joystickin hareket etmesiyle analog girişlere giden voltaj değerleri değişir.Voltaj analog bir değerdir bizim bunu dijitala çevirmemiz gerekir.Bunun içinde program içerisinde adc kullanmamız gerekir.Program içerisinde dijital değeri elde ettikten sonra bu değerlere göre  dc motorumuzun hızını pwm duty modülü ile ayarlıyoruz.Yine bu dijital değerlere göre step motorumuzun konumunu değiştiriyoruz.Ccs c kodlarını aşağıya bırakıcam incelerseniz daha iyi anlarsınız.Verici kart üzerinde birde toggle anahtar kullandık.Toggle anahtar vites görevi görmektedir. Birde çeşitli anahtar ve buttonlar kullandık.Bunlarıda arabanın farlarını ve kornasını kontrol etmek için kullandık.

  Şimdide alıcı-vericinin genel isis devresine bakalım.

VERİCİ KODU:

/////

#include "C:\Documents and Settings\İlçin\Desktop\verson\sonver.h"


void main()
{
   int adc1,adc0;
   setup_adc_ports(ALL_ANALOG);
   setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL);
   setup_psp(PSP_DISABLED);
   setup_spi(SPI_SS_DISABLED);
   setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_1);
   setup_timer_1(T1_DISABLED);
   setup_timer_2(T2_DISABLED,0,1);
   setup_comparator(NC_NC_NC_NC);
   setup_vref(FALSE);

 while(true){
   set_adc_channel(0);
   delay_us(10);
   adc0=read_adc();
   set_adc_channel(1);
   delay_us(10);
   adc1=read_adc();
   if(adc1>=0&&adc1<=48){
   putc(0b01010101);
   putc('X');
   putc('A');
   delay_ms(50);}
   if(adc1>48&&adc1<=96){
   putc(0b01010101);
   putc('X');
   putc('B');
   delay_ms(50);}
   if(adc1>96&&adc1<=160){
   putc(0b01010101);
   putc('X');
   putc('C');
   delay_ms(50);}
   if(adc1>160&&adc1<=208&&(input(pin_d1)==0)){
   putc(0b01010101);
   putc('X');
   putc('D');
   delay_ms(50);}
   if(adc1>208&&adc1<=256&&(input(pin_d1)==0)){
   putc(0b01010101);
   putc('X');
   putc('E');
   delay_ms(50);}
   if(adc1>160&&adc1<=208&&(input(pin_d1)==1)){
   putc(0b01010101);
   putc('X');
   putc('F');
   delay_ms(50);}
   if(adc1>208&&adc1<=256&&(input(pin_d1)==1)){
   putc(0b01010101);
   putc('X');
   putc('G');
   delay_ms(50);}
   if(adc0>=0&&adc0<=96){
   putc(0b01010101);
   putc('X');
   putc('L');
   delay_ms(50);}
   if(adc0>96&&adc0<=160){
   putc(0b01010101);
   putc('X');
   putc('K');
   delay_ms(50);}
   if(adc0>160&&adc0<=256){
   putc(0b01010101);
   putc('X');
   putc('H');
   delay_ms(50);}
   if(input(pin_d0)==1){
   putc(0b01010101);
   putc('X');
   putc('M');
   delay_ms(50); }
   if(input(pin_d0)==0){
   putc(0b01010101);
   putc('X');
   putc('N');
   delay_ms(50); }
   if(input(pin_c3)==1){
   putc(0b01010101);
   putc('X');
   putc('O');
   delay_ms(50);}
   if(input(pin_c3)==0){
   putc(0b01010101);
   putc('X');
   putc('P');
   delay_ms(50); }
   
   }
}

/////

ALICI KODU:

/////

#include "C:\Documents and Settings\İlçin\Desktop\alson\sonal.h"
void ileri1_vites1();
void ileri2_vites1();
void ileri1_vites2();
void ileri2_vites2();
void geri1();
void geri2();
void durma();
void main()
{ int dogrult=0;
  char data;
   setup_adc_ports(NO_ANALOGS);
   setup_adc(ADC_OFF);
   setup_psp(PSP_DISABLED);
   setup_spi(SPI_SS_DISABLED);
   setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_1);
   setup_timer_1(T1_DISABLED);
   setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,100,1);
   setup_comparator(NC_NC_NC_NC);
   setup_vref(FALSE);
   set_tris_a(0x00);
   set_tris_b(0x09);
   set_tris_d(0x00);
   output_a(0x00);
   output_b(0x00);
   output_d(0x00);
   setup_CCP1(CCP_PWM);
   set_pwm1_duty(0);
   while(true){
   if(getch()=='X'){
   data=getch();
   if(data=='A') geri1();
   if(data=='B') geri2();
   if(data=='C') durma();
   if(data=='D') ileri1_vites1();
   if(data=='E') ileri2_vites1();
   if(data=='F') ileri1_vites2();
   if(data=='G') ileri2_vites2();
   if(data=='L'&&dogrult==0) {
   dogrult=1;
   output_b(0x01);
   delay_ms(30);
   output_b(0x03);
   delay_ms(30);
   output_b(0x02);
   delay_ms(30);
   output_b(0x06);
   delay_ms(30);
   output_b(0x04);
   delay_ms(30);   
   output_b(0x0C);
   delay_ms(30);
   output_b(0x08);
   delay_ms(30);
   output_b(0x09);
   delay_ms(30);
   }
   if(data=='H'&&dogrult==0) {
   dogrult=2;
    output_b(0x09);
   delay_ms(30);
   output_b(0x08);
   delay_ms(30);
   output_b(0x0C);
   delay_ms(30);
   output_b(0x04);
   delay_ms(30);
   output_b(0x06);
   delay_ms(30);   
   output_b(0x02);
   delay_ms(30);
   output_b(0x03);
   delay_ms(30);
   output_b(0x01);
   delay_ms(30);
   output_b(0x09);
   delay_ms(30);
   }
   if(data=='K'&&dogrult==1) {
    dogrult=0;
   output_b(0x09);
   delay_ms(30);
   output_b(0x08);
   delay_ms(30);
   output_b(0x0C);
   delay_ms(30);
   output_b(0x04);
   delay_ms(30);
   output_b(0x06);
   delay_ms(30);   
   output_b(0x02);
   delay_ms(30);
   output_b(0x03);
   delay_ms(30);
   output_b(0x01);
   delay_ms(30);
   output_b(0x09);
   delay_ms(30);
   }
   if(data=='K'&&dogrult==2){
   dogrult=0;
   output_b(0x01);
   delay_ms(30);
   output_b(0x03);
   delay_ms(30);
   output_b(0x02);
   delay_ms(30);
   output_b(0x06);
   delay_ms(30);
   output_b(0x04);
   delay_ms(30);   
   output_b(0x0C);
   delay_ms(30);
   output_b(0x08);
   delay_ms(30);
   output_b(0x09);
   delay_ms(30);
   }
   if(data=='H'&&dogrult==1){
   dogrult=2;
   output_b(0x09);
   delay_ms(30);
   output_b(0x08);
   delay_ms(30);
   output_b(0x0C);
   delay_ms(30);
   output_b(0x04);
   delay_ms(30);
   output_b(0x06);
   delay_ms(30);   
   output_b(0x02);
   delay_ms(30);
   output_b(0x03);
   delay_ms(30);
   output_b(0x01);
   delay_ms(30);
   output_b(0x09);
   delay_ms(30);
   output_b(0x08);
   delay_ms(30);
   output_b(0x0C);
   delay_ms(30);
   output_b(0x04);
   delay_ms(30);
   output_b(0x06);
   delay_ms(30);   
   output_b(0x02);
   delay_ms(30);
   output_b(0x03);
   delay_ms(30);
   output_b(0x01);
   delay_ms(30);
   output_b(0x09);
   delay_ms(30);
   }
   if(data=='L'&&dogrult==2){
   dogrult=1;
   output_b(0x01);
   delay_ms(30);
   output_b(0x03);
   delay_ms(30);
   output_b(0x02);
   delay_ms(30);
   output_b(0x06);
   delay_ms(30);
   output_b(0x04);
   delay_ms(30);   
   output_b(0x0C);
   delay_ms(30);
   output_b(0x08);
   delay_ms(30);
   output_b(0x09);
   delay_ms(30);
   output_b(0x01);
   delay_ms(30);
   output_b(0x03);
   delay_ms(30);
   output_b(0x02);
   delay_ms(30);
   output_b(0x06);
   delay_ms(30);
   output_b(0x04);
   delay_ms(30);   
   output_b(0x0C);
   delay_ms(30);
   output_b(0x08);
   delay_ms(30);
   output_b(0x09);
   delay_ms(30);}
   if(data=='M') output_high(pin_d2);
   if(data=='N') output_low(pin_d2);
   if(data=='O') output_high(pin_d3);
   if(data=='P') output_low(pin_d3);
   }
 
   
   }

}
void ileri1_vites1(){
 output_low(pin_a0);
 output_high(pin_a1);
 set_pwm1_duty(30);
}
void ileri2_vites1(){
 output_low(pin_a0);
 output_high(pin_a1);
 set_pwm1_duty(50);
}
void ileri1_vites2(){
 output_low(pin_a0);
 output_high(pin_a1);
 set_pwm1_duty(75);
}
void ileri2_vites2(){
 output_low(pin_a0);
 output_high(pin_a1);
 set_pwm1_duty(100);
}
void geri1(){
 output_high(pin_a0);
 output_low(pin_a1);
 set_pwm1_duty(80);
}
void geri2(){
 output_high(pin_a0);
 output_low(pin_a1);
 set_pwm1_duty(40);
}
void durma(){
 output_high(pin_a0);
 output_low(pin_a1);
 set_pwm1_duty(0);
}

/////

  Kodlar çok karışık değil biraz incelerseniz kısa sürede anlayabilirsiniz.Anlayamadığınız yer olursa yardımcı olabilirim.

  Projemizin bitmiş hali aşağıdaki video ve resimlerdeki gibidir.

 

 

 

 

 

 

                            

              

   Proje dosyalarına aşağıdan ulaşabilirsiniz.
   Alıcı-Verici Dosyaları
   İsis_dosyası

PROJEDE KULLANILAN  MALZEMELER:

**Kumandada (Verici) Kullanılan Malzemeler**

-PİC16F877A

-ATX-34S  rf verici modül

-4MHz kristal

-22pF kondansatör

-100nF ve 470uF kondansatör

-7805 transistör

-Joystick

-Toggle anahtar

-Buton

-10K direnç

-1K direnç

-330ohm direnç ve led

-Klemens

**Arabada (alıcı) Kullanılan Malzemeler**

-PİC16F877A

-ARX-34B2   rf alıcı modül

-4MHz kristal

-22pF kondansatör

-100nF ve 470uF kondansatör

-7805 transistör

-L298 Dc motor sürücü

-12v 1500Rpm DC motor

-ULN2003A entegresi (Step motor sürmek için)

-Unipolar step motor(M35SP-7NP)

-330ohm direnç ve led

-Buton

-Klemens

-Buzzer (arabanın kornası)

  Proje çalışmaları sırasında yardımlarını  esirgemeyen Muhammed İçen,Hasan Tunay ve Mustafa Erek arkadaşlarıma teşekkür ederim.İlgilenen arkadaşlara kolay gelsin.Başarılar dilerim...